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Unityでpepperを動かしてみよう! #アルデバラン秋葉原

お疲れ様です、野村です。
今日はUnityとPepperを組み合わせてなんかできないか、というなかなか面白い試みをされた勉強会があったのでそちらに顔を出してきました。

本日の議題

主催・協賛ご各位

アルデバラン・アトリエ秋葉原 - 東京都 千代田区 - 地域社会・政府 | Facebook

いいね!お願いします。
私は関係者ではありませんが、いち参加者として非常に良いと思いました。

当選しました!しかし…

今日はシンクラ一本で乗り込んだのですが、Unity動かねーじゃん詰んだ…ってなってるので、今日は最初っからブログにする事にしました。
というかこんな環境でまともな開発できるわけね―じゃん!ってハナシですが。
帰ったら速攻で実施できるような形にしたので参加させてください、オナシャス!って言ってたら当選しました。
っていうところだったんですが、そもそも環境がアレだったのに気付いたのが当日朝だったんです、マジセンセンシャル!

pepper's ハードウェア

聞いたのそのまま書きます。たぶんスライド公開されるのかな?

新調120.1cm
体重27.kg
底面積が42.5*47:ルンバよりちょっと広い?感じ
頭をポンポンしやすいぐらいの高さ。

センサーがいっぱいあって、メカトロニクス工学のノウハウなどなどに基づいて細かいところとかに対応している、という印象です。

ざっくり
Microphone X4
Tactile sensor for head X3
RGB camera X2
infrared sensor(3D)ーKinectほどすごくないけどモーションセンサー
Tactile sensor for hand X3
Gyro sensor X2
Laser sensor X2 ライントレーサーとかで使うもの。
Soner sensor X2 ガラス扉とか

Bumper sensor X3 接触とか検知
体はその場で旋回(底部回転)させられるので、思った以上に場所を取らない。

アーキテクチャ

ロボ
qi
socket.io

イメージ

qiラッパー

socket.ioラッパー

.NET socket.io(Unity)

Bakulibの使用(仕様)上の注意

ベースはsocket.ioを使う
ただし、機能完全ではないので必要であればqi側を呼び出すこともできる。
→並行処理ができるかどうか、という観点もあるがそもそもpepperのCPU自体がそう良くないので、あまりムチャはさせられない。

typoあります!

pepperController.cs
startOfTouchSensor


321.
  _subscriberHead = memory.Subscriber ("MiddleTectileTouched")


うろ覚えのネタ

確かアルデバランの方が作ったJSラッパーがある。そういうイメージで作られているみたい。
#4に参加すると何となくその辺分かります。

なお、今回登壇者の杉山さん(BAKU氏)のライブラリを使ってます。
Baku.LibqiDotNet.Services.dll(pepper標準に依存)。C.NET(3.5)ベース

出来ない事は作りましょう(この辺はさすが勉強会のノリ)

Unityで動かす

必要なやつ:
3.0_alpha.zip
Google Drive
Bakulogさん

だいたいBakulogさんとこみてると大丈夫だと思います。
ただ、ベースはAldebaran Documentation見てねってことでした。

ついでに(こっちは情報ないです)

作り方

ここではUnityやpepperの基本的な部分は省略します。
session = new QiSessionFactory()
     .CreateSocketIoSession();  //socket.io使う。基本はこっち
(or) .CreateQiSession();  //qi使う。これは聞いた方がいいかも

session.Connect("IP");  //セッションを接続するpepperのIPを指定する
var tts = AL....(これはライブラリベース).(session); //やりたい命令を書いてセッション(pepper)を渡す
tts.(たとえばsayblockでやるならseyプロパティ系)
tts.Say...

ちなみにモーション

ここのsessionは上記から引き継いでいますが、念のため再掲します。
session = new QiSessionFactory()
     .CreateSocketIoSession();
//今回はsocket.io

ALMotion.CreateService(session);  //モーションサービスにセッションを渡す
//~ここからやりたいことを書く

とてもシンプルです。

Bakulibのtips

socket.ioとqiの違いとして、socket.ioからqiを読んでいるが、完全ではない。
(大体はできるけどバイナリ等変態的な操作はちょっと…)

見た感じLibqi.QiObjectを呼ぶ=pepper側のネイティブの機能を使うようなケースは独自に定義してあげなければダメ*1なので、極端な話凝ったことをしない限り気にしなくていい。
というかそういう変態的な事はするなということ。

*1 : Bakuさんの実例で言うとサウンドをpepperから取得するときにバイナリベースで渡したりpepper内部の仕様でprocessRemoteメソッドをコールバックで呼んでいるなど、結構内部仕様に振り回されるっぽい。

Q&A

お菓子持ってこさせたい

握力が200gぐらい。者を持ち運びはできない。そういうのはドローンで、どうぞ(迫真)

モーションをリアルタイムで取得する

→シミュレーターとかによるので沼
出来るかどうかはソフト屋さん、ツール屋さんに任せます。

Unityでpepperを動かす

普通に動きます、というか画面ベースでコントローラのシミュレーションできるの激熱ですね!
獏さんのツール使えればUnityでデバッグする、というような操作をやってみたくなるんですが、コレグラフのプロジェクトと同期できるのかな?
多分そこは意図してないんだろうけど、pepper側?で持てればかなり開発効率が上がりそうです。

要望だしとこ(いうだけはタダ)

イベントの様子(画像いっぱいなので後で更新します)


LT(発表含む。重いので個別ページに)

続きを読む

2016/09/22(木)祝日でも頑張る男たちと会談~ #朝会 #ブログ

おつかれさまです、野村です。
今日は、ブログ朝会というものがあったのでそちらの方に参加させていただきました!
主催はアフィリエイター間でもかなり有名な、ペラサイトの神様こと橋田 一秀氏。
会社でされているのかな?と思ったんですが、今日参加してみるとそういうわけでもないらしいです。

今日はそんなブログ朝会について、所感などなど。

本日の議題

ちゃんとご紹介

渋谷スタートアップブログ朝会(元Co-Edoブログ朝会)さんにお邪魔しました!
渋谷スタートアップブログ朝会(元Co-Edoブログ朝会)さん(Facebookページ)

hotstartup.jpg


ワールド宇田川ビルはA棟・B棟あるのでちょっと混乱しますが、とりあえず6階見てすぐ分からなかったら違うな、と思ってひきかえしてください。

hotstartup社さんとは

ペライチってシステム作っているhotstartup社さんにお邪魔してきました!
こちらの会社さんと橋田社長とは、Co-edoの飲み会(確かケンタッキーおじさん会)でお会いして、それから色々お話を伺っていたというところからになります。

ちょっと宣伝

実はhotstartupさん、来週の29日にもイベントを開催されるようです。

ツキイチペライチ9月

もちろん、私も参加しますよ!
これはLINE登録者の皆さんには何度か告知出してますが、また出させてもらいますね。

まだ登録されてない方はぜひ。




そういえば、ちょうど一週間後の木曜日ですね。
たぶん朝会あるのかな?あれば次も参加します!

ぶっちゃけトーク

いやぁ、これ書いていいのかどうか…

改めてですが、今日は9月22日、祝日です。

9月23日(金)とめっちゃ勘違いしていたのか、あるいは22日(木)が平日だと勘違いしていたのか、応募動機は「出社前にちょっと朝会参加するぐらいなら楽だな~」だったんですが、
なんだかんだで外に出る機会だと思って出社?してました。

その中でペライチの話をちょこちょこ。
橋田社長から直接細かなお話を伺える良い機会になりました。ということでガッツリ宣伝させていただきます!

ペライチの話に

hotstartupさんと言えばペライチ!というのはアフィリエイター界では常識なんですが、
私たちが考えている以上に橋田氏は本当にペライチが大好きで、その熱い思いを聞くことが出来ました。

その中で、直接お会いできたんでぶっちゃけトークで聞いてきました!
と言うのもお金の話。ユーザーにペライチで稼いでほしい、というお話を特別にいただくことが出来ました。
そのための施策や方針を色々と聴かせていただいて…

これはヤバい!

ブログでは書けないぐらい濃いお話をいただきました。
細かい話は実際に朝会に参加して、記事にしてみてください(宣伝)
超おすすめです!

具体的には、祝日の朝早くから会社に行きたくねーよ…という憂鬱な気分が吹き飛ぶぐらいには有意義です。
いやぁ、早起きは三文の得とはよく言ったものですね!
特にアフィリエイターさんは必聴ですよ!後述にもちょっとありますが…

実際にペライチを使って作っている例

わたしの友人のサイトから紹介します。
これは全部ペライチです。

声優さん:逢莉さんのペライチページ
逢莉さんは僕みたいなエンジニアでも、例えばCMSを使いこなせるアフィリエイターでも何でもないです。
本職も声優さんなので、ツールを使いこなす、なんてITの高等技術はお持ちでないのです。
見てたので何となく分かりますが、本当に一般の人がパソコン使ったらこんな感じ、と言う印象でした。

そんな方でも、こんなページが作れちゃうのがペライチのすごいところ!
これで、このブログを見に来ている技術者の皆さんがページを作れないわけがないでしょう、という事で作ってみましょう。
やったもん勝ちです。私もこの後就活サイトをを作ります。できたら続報しますね。

ちょっとアレな話

とはいえ、やはり本当に稼げるのかは気になるところだと思います。
なので、ペライチで稼いでる例を紹介しましょう。
というか、ペライチの求人案件が出てます。ビックリ!
ペライチのアフィリエイトサイトを作成して頂ける方を募集してみたいと思います。

こんなに稼げるペライチ、使わないと損ですね!
因みに、稼ぐ方面に特化してますけど多様に使えそうです。
直近では就活が激アツなんで、ちょっとこれ使ってみようと思います。
そして採用バンバン決めたいです。

ガチ勢各位

アフィリエイトBやモバ8から登録すると通常30日から60日に伸びます。売り切りダッシュが使えます。
すごくこっすい方法ですが、アフィリエイトBから登録して60日、そのままモバ8で登録する、という手が使えるなら理論上無料で使い続ける事が出来ますし、メールアドレスと名前(何でもいいです)が使えるのですっごい極端な話、維持する事はできますし、増やす事もできます。
アカウントを管理する必要はありますが、それを抜いても無料でこれだけの機能を使い続けられるのはすごくないですか?
良いか悪いかは別として、アカウント数がネックだと思っているなら、どんどんアカウントを作って活用していくべきだと思います。
アカウントを使いまわすのが面倒になってきた頃にお問い合わせとかするといいと思います。

補足

ちょっと見て思わず笑っちゃったんですが、ペライチのTシャツ出てるみたいですね。
ギャグかと思ったんですが、いやはや…

まとめ

ペライチはこれからも便利になっていきます。
今後にも注目、ですね!


野村ごろうでした!

facebookから来てもらった皆様へ

本記事はfacebookで大々的に広報させてもらってます。
ペライチに関するお問い合わせは私ではなく、ペライチのサイトのお問い合わせをご利用ください。
私は中の人ではありませんので、お問い合わせいただいても回答しかねます。
予めご了承ください。
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